Sacerdote jesuita, misionero. En 1658, entró en la Compañía de Jesús, en la provincia de Toledo. Embarcó, en el verano de 1667, en la misión que llevó a Filipinas Luis de Medina (en la documentación para embarcar se le describe como: El Hermano Pedro de Casanoba, natural de Velez el Blanco diócesis de Almería, de Hedad de veinte y seis años mediano de cuerpo. Blanco. Pelo Castaño). En Acapulco se unió al P. Diego de Sanvitores, partiendo para las Islas Marianas el 23 de marzo de 1668 y llegando el 16 de junio a Agaña, capital de la Isla de Guan. Fue el primero que con el P. Medina saltó a tierra para explorar los ánimos de los isleños. Allí trabajó bautizando, predicando y catequizando a los indios. Se dirigió a la isla de Rota donde fundó la primera misión, consiguiendo evangelizar esta isla. El 4 de junio de 1671 aprovechó que la Nao Buen Socorro, procedente de Acapulco, hizo escala en Las Marianas, para pasar a Manila a acabar sus estudios. En Capitán, en Mindanao, hizo la profesión, el dos de febrero de 1676. Estuvo veinte años en las islas Visayas, fue rector en Palapag, en la isla de Samar, durante tres años y otros tres en Dapitan. Elegido Procurador General de la Provincia de los Jesuitas de Filipinas en las cortes de Madrid y Roma, murió en el naufragio del galeón S. Joseph, junto a la isla de Lubao.