Hijo de Juan Ramón de Torres García y María del Carmen Jurado, naturales de Níjar, hacia 1829 su familia se instala en Vera, donde aprende el oficio de carpintero, alcanzando el título de Maestro en 1835. Este mismo año contrae matrimonio con su primera esposa, Juana María López, de trece años, natural de Vera, instalándose en la calle Ancha, 22. Al año siguiente nace su primera hija, María Dolores. La situación del joven matrimonio pasa por dificultades económicas y, en 1839, los bienes de Antonio de Torres son confiscados por impago de impuestos, a la vez que nace su segunda hija, Josefa María, que moriría siendo niña. Aquí no terminan las desgracias del joven Antonio. En 1841 nace y fallece su tercer hijo, Juan Manuel; en 1843 muere su tercera hija, Josefa María, nacida el año anterior; en 1845 fallece de tuberculosis su esposa con sólo 23 años.

      Antonio de Torres decide irse de Vera y se establece en Sevilla (1847). Antes de esa fecha consta su presencia en Granada, donde toma contacto con el guitarrero Pernas. Este dato ha llevado a varios estudiosos a afirmar que aprendió el oficio de constructor de guitarras en Granada, hecho desmentido por su biógrafo José Luis Romanillos, ya que la duración del aprendizaje de violero en los siglos XVII y XVIII era de cuatro a siete años, y Torres sólo estuvo unos meses con Pernas. Además, la comparación de las guitarras de este último y de otros guitarreros granadinos de la época señala pocas evidencias con la posterior producción de Torres.

      Su carrera profesional como constructor empieza en Sevilla en los años cincuenta, siguiendo el consejo de Julián Arcas. Lo encontramos instalado en la calle Ballestilla, en 1854, y, dos años más tarde, en la de Cerrajería. 1856 es clave en la biografía de Torres, ya que construye la famosa “Leona”, guitarra elaborada con una concepción novedosa que rompe los preceptos tradicionales de construcción, con factores como el tornavoz de latón, abanico de siete varetas acopladas de forma irregular y la barra armónica interior flotante. Periodo de experimentación con el que recobra las ilusiones y ganas de trabajar, y que se ve reconocido en 1858 cuando obtiene la medalla de bronce en la Exposición de Sevilla, que lo consagra como uno de los mejores constructores de la época. El encuentro con Arcas y este premio son, en opinión de José Luis Romanillos, los dos momentos más decisivos en la carrera profesional de Torres. Su vida sentimental también cambia, ya que, este mismo año 58, se instala en Sevilla la que será más tarde su segunda esposa, Josefa Martín Dorado. De esta relación nace su segundo hijo, Teodoro Torres Martín (1860) e Isabel Torres Martín (1862). Aunque no se sabe si vivieron juntos al iniciar su relación, en 1866 compartían la misma casa en la calle Cerrajería. En 1868 nace el tercer hijo varón, Antonio Torres Martín, y contrae segundas nupcias con Josefa Martín, en la iglesia sevillana del Divino Salvador. Recibe la visita de Francisco Tárrega (1868), que le compra una guitarra. Este periodo, conocido como “primera época”, es el más fructífero de su carrera profesional. La importante actividad comercial de Sevilla le permite encontrar todas las maderas necesarias para construir sus mejores y más valorados instrumentos.

     Poco tiempo después, debido posiblemente a la crisis económica que sacude entonces a España y que no hace rentable el oficio de guitarrero, decide abandonar Sevilla y regresar a Almería, donde, a principios de la década de 1870, abre una tienda de loza en la calle Real. Coincide en este aspecto con Julián Arcas, quien también abandonó su carrera profesional para abrir un comercio en Almería en la misma época. Se sospecha que la aludida depresión económica pudo ser el motivo de este cambio de rumbo radical en las vidas del artista y constructor almerienses, aunque, en el caso de Torres, se añade quizá el deseo de legalizar su segundo matrimonio con una madre soltera y legitimar a sus tres hijos; y, en el de Arcas, el deseo de cuidar a su madre viuda y enferma. Poco después nace en Almería su hija Matilde Torres Martín. Pero tanto, Arcas como Torres no abandonan del todo sus carreras, además vemos a Arcas formar discípulos y está documentada, también, en 1873, la actividad formativa de Torres con Joaquín Alonso.

      En 1875 inicia lo que se ha denominado su “segunda época” en la construcción de guitarras, actividad que simultanea con la tienda y con el alojamiento de huéspedes. Un año más tarde nace su hija menor, Ana Torres Martín. En 1881 compra su primera casa e instala su taller en el número 80 de la calle Real, en La Cañada de San Urbano, lugar donde construirá guitarras hasta su muerte. En 1883 fallece su segunda esposa, pasando sus hijas pequeñas a asumir las tareas del hogar. Entre 1883 a 1892 se dedica por completo a la fabricación de guitarras, dada la fama que habían adquirido sus instrumentos y la importante demanda que recibía por parte de una nueva generación de concertistas. Construye en este periodo una segunda guitarra para Tárrega y tres de once cuerdas. Visita Barcelona (1884-1885), informándose de su ambiente guitarrístico y recibiendo varios encargos. En 1887 conoce al joven párroco de La Cañada, Juan Martínez Sirvent, quien le ayudará a construir instrumentos hasta su muerte. Torres Jurado era ya un hombre mayor y el temblor de su pulso, cada vez más pronunciado con los años, le dificultaba su trabajo. Después del matrimonio de su hija Matilde (1888), tenía que seguir construyendo guitarras -una media de doce por año- para mantener a su hija pequeña Ana. Murió (19-XI-1892) en el nº 8 de la Rambla de Alfareros, de Almería.

      Torres construyó sus instrumentos a lo largo del periodo sevillano (1852-1869) y del almeriense (1875- 1892), en este último, 155 instrumentos. Tomando como base la construcción de la vihuela de mano española, ha pasado a la historia de la música por haber fijado una nueva concepción del modelo de guitarra, conocido hoy como guitarra de concierto o guitarra clásica española. Utilizando el ciprés, el palisandro y el arce como principales tipos de madera, sus innovaciones surgen después de un mayor conocimiento empírico de la estructura del instrumento y de su aprovechamiento acústico. Nueva plantilla estabilizada alrededor de 1.300 cm2, varetaje de abanico para conseguir el abombamiento y el refuerzo de la tapa de armonía, sus experiencias empíricas sobre la madera de abeto rojo y el grosor de la tapa como elementos principales para el sonido de la guitarra fueron las claves que aportó Torres y que determinaron la calidad de sus instrumentos y revolucionaron la construcción de guitarras. Hasta tal punto incidía la importancia de la tapa para el sonido, que construyó una guitarra con tapa de madera y aros y fondo de cartón, curiosidad que asombró a constructores y concertistas, y que confirmó su teoría en torno a la importancia capital de la tapa. Además de haber proporcionado guitarras a los más importantes concertistas de finales del XIX y principios del XX (Arcas, Tárrega, José Martínez Toboso, Antonio Cano, Miguel Llobet, Emilio Pujol, etc.), ayudando así en el desarrollo de la guitarra como instrumento de concierto, sus innovaciones fueron de inmediato seguidas y adaptadas por la mayoría de constructores, tanto de la escuela madrileña (Manuel y José Ramírez, Santos Hernández, Domingo Esteso, Enrique García, Modesto Borreguero, etc.), hasta los principales constructores de la escuela francesa (Robert Bouchet), de la alemana (Hermann Hauser) o de Estados Unidos (Albert Augustine).