Hace más de 18.000 años llegaron los primeros pobladores a estas ricas y fértiles tierras. De esta fecha datan los primeros vestigios de civilizaciones prehistóricas que dejaron sus huellas en lugares como la Cueva de Ambrosio, con restos del hábitat del Paleolítico, y en las ricas pinturas rupestres de la comarca. De hecho, de los 79 yacimientos de pinturas rupestres que se localizan en Andalucía, 25 se ubican en la comarca almeriense de Los Vélez, todos declarados Patrimonio de la Humanidad.
A ellos siguieron pueblos como los iberos, romanos, visigodos y musulmanes. La posición estratégica de la comarca, al norte de la provincia y cerca de Granada y Murcia, ya fascinó a los romanos que hicieron construir la Vía Augusta, que la cruzaba, una vía de comunicación que potenciaría el desarrollo económico de la zona.
De la ocupación romana se conserva el Yacimiento de El Villar, en Chirivel, donde fue hallada una hermosa escultura de Dionisos datada en el s. II d.C., que se ha convertido en símbolo de la población.
Para los musulmanes, la comarca sirvió de fortaleza de defensa para frenar a los cristianos que querían penetrar en el Reino de Granada. De hecho, el castillo situado en Vélez Blanco se convertiría en una de las fortalezas más difíciles e inexpugnables de la época.
Tras la rendición pacífica de Vélez Blanco a los Reyes Católicos en 1488, en 1506 éstos nombrarían a Don Pedro Fajardo y Chacón marqués de Los Vélez, el cual comenzó la edificación del esbelto castillo que preside la población.
Vélez Rubio se incorporaría con posterioridad al Marquesado de Los Vélez, al igual que María y Chirivel, cuyos orígenes se remontan a un núcleo de casas de labranza del Señorío Velezano.